есть вариант начать разговаривать с ней, как с дурочкой - то-есть, короткими, простыми фразами, тихо и очень спокойно.
например, она:
-Принеси хлеб!
вы:
-Взрослые люди должны быть вежливыми. Попроси - принесу.
она:
-Еще чего! не буду просить!
-Не можешь просить - не получишь хлеб.

и так во всем, т.е., попробуйте ставить СЕБЯ в положение взрослой и укажите ЕЙ место капризного несносного ребенка. это сложно, для этого нужно терпение, но это может помочь вам отделиться он нее, перестать воспринимать себя "дитем", которое "должно уважать". уважение - в рамках общечеловеческого, не более.
вы сами зарабатываете? если да, если кормите себя - у вас нет никакой причины ей подчиняться. если зависимы - у вас есть причина искать дипломатические способы установления взаимовыгодного договора, но даже деньги не дают матери права вас унижать.

не плачьте, прошу вас. все будет только лучше - вы пришли и задали вопросы. теперь главное не пугаться ответов, думать и верить в себя.